Pierwszymi ludźmi, którzy zaczęli przybywać w Tatry od XVI w. (lub wcześniej) byli myśliwi, pasterze, poszukiwacze skarbów, zbieracze ziół, górnicy, później również naukowcy i miłośnicy przyrody czyli turyści. Za początek turystyki tatrzańskiej przyjmuje się wycieczkę Beaty Łaskiej i towarzyszących jej osób z Kieżmarku do Zielonego Stawu w Dolinie Kieżmarskiej w 1565r. Podobne wycieczki urządzano zapewne już wcześniej, lecz nie zachowały się o nich żadne konkretne przekazy. Następna wiadomość dotyczy dopiero lat 1596-1600, kiedy to Adam Kunisch prowadził swych uczniów na wycieczki w Tatry. W tychże latach urządzano też wycieczki szkolne z Rzeszowa prawdopodobnie tylko do dolin.
Najwcześniejsze wiadomości o wejściu na szczyty tatrzańskie (Kieżmarski Szczyt, Sławkowski Szczyt, Krywań, Łomnica) pochodzą z wieku XVII i XVIII. Podejmowano je z południowej strony Tatr, ze Spisza i Liptowa. Podobnie ówczesne wyprawy naukowe kierowały się w Tatry jedynie od południa. Od XVI aż prawie do końcowych lat XVIII stulecia nie słychać o żadnym turyście czy naukowcu udającym się w Tatry od północy przez Podhale i zapadłą wioskę Zakopane. Nawet gdy górnicy i poszukiwacze skarbów zdążali w Tatry od północy, to zazwyczaj przez Witów, Bukowinę lub Jurgów, z ominięciem Zakopanego.
Dopiero na przełomie XVIII i XIX stulecia udają się badacze w Tatry od północy, obierając szlak przez Podhale i Zakopane. Były to wprawdzie podróże naukowo-badawcze, trudno je jednak pominąć w dziejach turystyki, gdyż wywarły wpływ na rozwój w latach następnych ruchu czysto już turystycznego.
Pomijając podróże dla celów czysto naukowych czy służbowych wydaje się, że nawet przed 1800r. wyprawiano się z Krakowa w Karpaty. Trudno też przypuszczać, żeby wśród studentów krakowskich rodzin właścicieli dóbr podhalańskich czy miejscowego duchowieństwa i urzędników w Nowym Targu bądź w Nowym Sączu nie znaleźli się już wówczas amatorzy wycieczek w Tatry, skoro od dawna udawali się tam z Krakowa przez Podhale poszukiwacze skarbów, zielarze, górnicy, urzędnicy królewscy i wreszcie naukowcy. Od 1806r. podejmują coraz częściej wycieczki w Tatry od północy (zwłaszcza do Morskiego Oka) nawet dostojnicy państwowi ze swoimi świtami – niewątpliwie jako pionierzy.
Najdawniejszy wykaz osób udających się do Morskiego Oka przez Bukowinę pochodzi z lat 1806-1827. Jest nim księga z leśniczówki w Bukowinie z wpisami gości.
Na początku XIX stulecia wiodące w Tatry od północy szlaki turystyczne omijały Zakopane. Jeden prowadził z Nowego Targu przez Czarny Dunajec i Witów do Doliny Kościeliskiej, drugi z Nowego Targu przez Poronin i Bukowinę do Morskiego Oka. Czasem zbaczano też do Doliny Pięciu Stawów Polskich. Trzeci szlak turystyczny, wiodący z Nowego Targu przez Poronin wprost do Zakopanego, choć znany wcześniej, wszedł w szersze użycie dopiero po zakupie dóbr zakopiańskich w 1824r. przez Emanuela Homolacsa, który następnie zbudował w Kuźnicach dwór. W związku z tym, w dotychczasowym zwykłym programie wycieczek w Tatry Polskie, obejmującym jedynie Morskie Oko (z Doliną Pięciu Stawów Polskich) i Dolinę Kościeliską, pojawił się trzeci punkt docelowy: osiągane poprzez zakopiańskie Kuźnice coraz „modniejsze” Wywierzysko Bystrej, zwane początkowo źródłem Białego Dunajca. W następnych latach śmielsi, ale nieliczni turyści ciągnęli tą trasą dalej – przez Dolinę Kondratową na Giewont i Czerwone Wierchy. Z czasem powstał też szlak łącznikowy: z Kuźnic przez Zawrat do Morskiego Oka.
Noclegi u podnóża Tatr znajdowano w nielicznych leśniczówkach i gospodach, albo w prymitywnych chatach góralskich, wyjątkowo w dworach, jak np. Homolacsów w Kuźnicach lub Tetmajerów w Łopusznej.
W głębi Tatr nocowano pod gołym niebem, w kolebach skalnych, lub w szałasach pasterskich czy szopach. W latach 1836-1865 nad Morskim Okiem znajdowało się pierwsze niezagospodarowane schronisko tatrzańskie, a właściwie szopa postawiona przez Edwarda Homolacsa z okazji odwiedzin dostojnika austriackiego. W Starych Kościeliska istniała karczma pełniąca role pierwszego zagospodarowanego schroniska w Tatrach. Żadnych znakowanych szlaków turystycznych oczywiście nie było, a funkcje przewodników pełnili dorywczo górale, często zupełnie do tego nie przygotowani.
Do spopularyzowania Tatr wśród społeczeństwa przyczyniły się w tym okresie coraz liczniej publikowane wspomnienia z wycieczek tatrzańskich oraz opisy Tatr i górali podhalańskich. Uwagę społeczeństwa na Tatry Polskie i Podhale zwracały też prace polskich naukowców, a także utwory literackie.
W latach 1800-1840 Tatry wraz z góralszczyzną podhalańską, weszły na dobre w zakres polskich zainteresowań naukowo-badawczych, artystycznych i turystycznych.
Lata 1840-1870 jest to okres nie tylko coraz silniejszego rozwoju polskiej turystyki tatrzańskiej, lecz również lata, w których Zakopanego jako ośrodek tego ruchu zdobywa pozycje przodującą, a niemal wyłączną.
Komunikacja do Zakopanego i Tatr, niewiele się poprawiła, udogodnień dla turystów też nie przybyło, a mimo to, ruch turystyczny rozwijał się coraz żywiej, koncentrując się wkrótce w Zakopanem.
Oprócz turystów coraz liczniej przyjeżdżali letnicy (głównie z Krakowa), a także kuracjusze leczący się świeżym powietrzem i żentycą (serwatka z mleka owczego, używana przez pasterzy w Tatrach. Przy wyrobie sera owczego na halach otrzymuje się żentycę słodką, która następnie kwaśnieje).